Kiropraktik har været kendt i årtusinder i mange forskellige kulturer, blandt andet hos de gamle ægyptere, grækere, kinesere og hinduer.
Billedet er af Galenus fra det 2. århundrede efter Kristus og viser en kombineret stræk og manipulationsbehandling. Heldigvis er det ikke sådan man gør i dag...
Den moderne kiropraktik blev grundlagt i 1895 og på mange måder, er den tidlige historie om kiropraktikken, historien om tre generationer af familien Palmer. Grundlæggeren Daniel David Palmer, hans søn Bartlett Joshua Palmer og dennes kone, Mabel Palmer, samt deres søn David Palmer.
Daniel David (D.D.) Palmer - grundlæggeren
D.D. mente at kroppen har en naturlig helingskraft, styret af kroppens eget styresystem, nervesystemet. Hvis et organ var sygt, måtte det være fordi nervesystemet var forstyrret. Dette førte til antagelsen om en låsning i rygsøjlen (på engelsk subluxation). På denne basis udviklede han så teknikker til at behandle denne forstyrrelse. D.D. udførte sin første kiropraktiske justering i 1895, hvor han kurerede én mand for døvhed og en anden for hjerteproblemer.
D.D. begyndte allerede tidligt at undervise andre i de kiropraktiske principper og i 1897 blev en skole grundlagt i Davenport, Iowa, der senere blev til "Palmer College of Chiropractic". Skolen blev hurtigt godkendt med speciel lovgivning i staten Iowa.
Bartlett Joshua(B.J.) Palmer - udvikleren
Søn af D.D. overtog ansvaret for skolen i 1904. Han bidrog med forskning og videreudvikling af teknikkerne til undersøgelse og behandling. Han stod for at hæve standarden for uddannelse og arbejdede for anerkendelsen af kiropraktikken på verdensplan. B.J. kæmpede på mange fronter, både imod lovgivningsmæssige og juridiske forhindringer for anerkendelse af kiropraktik, men også for skolens finansielle overlevelse.
Han var en meget kontroversiel person, men han sikrede kiropraktik en plads i sundhedsvidenskaben inden sin død i 1961.